Для начала разберемся, есть ли разница между словами ванная и ванна. Да, разница есть, и употребление этих слов тоже будет разным.

Слова типа ванной лингвисты называют субстантиватами – от латинского substantivum «существительное». Субстантивация или субстантивирование — это переход в разряд имён существительных других частей речи (прилагательных, глаголов, причастий, числительных), из-за приобретения ими способности непосредственно указывать на предмет. Ванная — «бывшее» прилагательное, как и лесничий, столовая, мороженое. Слова, которые из качества превратились в объект. Ванная — это ванная комната. Убираем слово комната, и наше прилагательное «поглощает» существительное, начиная выполнять его функции в его отсутствие.

А вот ванна — это простое существительное, обозначающее ёмкость. Употребление обоих слов зависит от смысла, который мы вкладываем в высказывание.

Полочка для ванной — мы поместим ее на стене в ванной комнате;

Принимает душ в ванной — находится в ванной комнате и принимает душ;

Купается в ванне — совершает действие, находясь в емкости (акцент на объекте, на виде гигиенической процедуры);

Купается в ванной — отсутствует здесь и совершает действие в другой комнате (акцент на местонахождении: где он? — в ванной. Что делает? — купается);

Сидеть в теплой ванной — находиться в теплом помещении;

Сидеть в теплой ванне (например, с солью или пеной) — находиться в емкости с теплой водой.

Так, правильно употреблять оба слова, но они должны соответствовать смыслу, который вы вкладываете в высказывание.